MD로봇 ros noetic 패키지 빌드하기

MD로봇의 로봇 플랫폼을 실내 안내 로봇으로 만들기 위한 프로젝트를 진행하기에 앞서,

우선 로봇과 연결을 위해 ROS noetic을 설치해주고 MD로봇에서 지공하는 ROS 패키지를 설치하고 빌드하는 과정!

MD로봇 패키지 다운로드

1. 환경 준비

 

ubuntu 20.04, ros noetic이 설치되어있어야한다.

그 후 패키지가 사용하는 의존성 패키지를 미리 설치한다.

sudo apt update
rosdep update

 

2. catkin 워크스페이스 설정

 

먼저 워크스페이스 디렉토리를 생성한다. 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

그 후 워크 스페이스 환경을 설정해준다.

source devel/setup.bash

 

자동으로 setup.bash 파일을 로드하도록 .bashrc에 추가해준다.

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. md 로봇에서 제공하는 패키지 zip 파일을 다운하고, 그 안의 md 파일을 catkin_ws/src 에 이동시킨다.

 

4. rosdep을 사용해 의존성을 설치해준뒤, 빌드 성공 시 워크스페이스를 다시 로드해 마친다.

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
source devel/setup.bash