md로봇2 MD로봇 로봇플랫폼 안내로봇 프로젝트_turtlebot3 teleop Teleop 이란?키보드 키(w, a, s, d)를 이용해서 로봇 움직임 명령을 원격으로 전달해 조종할 수 있다. Turtlebot3의 Teleop기능은 로봇과 상관없이 사용할 수 있는데, 단순히 키 입력을 받아 cmd_vel 토픽을 발행하기만 하기 때문이다.* cmd_vel 토픽 : 로봇의 움직임(선속도와 각속도)을 제어하는 표준 ROS 메시지 turtlebot3의 teleop 기능을 md로봇 플랫폼에 적용하기 위해 이전 포스팅에서 우선 ROS패키지를 설치했다. 다음에는 자사 로봇이 ROS환경에서 /cmd_vel 토픽을 구독하고 이를 이용해 모터를 제어할 수 있도록 해야 한다. 우선 Turtlebot 패키지를 우선 설치하는 과정이다.$ cd ~/catkin_ws/src/$ git clone -b kin.. 2024. 12. 27. MD로봇 ros noetic 패키지 빌드하기 MD로봇의 로봇 플랫폼을 실내 안내 로봇으로 만들기 위한 프로젝트를 진행하기에 앞서,우선 로봇과 연결을 위해 ROS noetic을 설치해주고 MD로봇에서 지공하는 ROS 패키지를 설치하고 빌드하는 과정!1. 환경 준비 ubuntu 20.04, ros noetic이 설치되어있어야한다.그 후 패키지가 사용하는 의존성 패키지를 미리 설치한다.sudo apt updaterosdep update 2. catkin 워크스페이스 설정 먼저 워크스페이스 디렉토리를 생성한다. mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_make그 후 워크 스페이스 환경을 설정해준다.source devel/setup.bash 자동으로 setup.bash 파일을 로드하도록 .bashrc에 추가해준다.e.. 2024. 12. 26. 이전 1 다음
