MD로봇 로봇플랫폼 안내로봇 프로젝트_turtlebot3 teleop

Teleop 이란?

키보드 키(w, a, s, d)를 이용해서 로봇 움직임 명령을 원격으로 전달해 조종할 수 있다.

 

Turtlebot3의 Teleop기능은 로봇과 상관없이 사용할 수 있는데, 단순히 키 입력을 받아 cmd_vel 토픽을 발행하기만 하기 때문이다.

* cmd_vel 토픽 : 로봇의 움직임(선속도와 각속도)을 제어하는 표준 ROS 메시지

 

turtlebot3의 teleop 기능을 md로봇 플랫폼에 적용하기 위해 이전 포스팅에서 우선 ROS패키지를 설치했다. 

다음에는 자사 로봇이 ROS환경에서 /cmd_vel 토픽을 구독하고 이를 이용해 모터를 제어할 수 있도록 해야 한다.

 

우선 Turtlebot 패키지를 우선 설치하는 과정이다.

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

설치가 완료되었다면 Turtlebot3 package를 구동하기 위한 model 설정을 적용한다.

$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

 

적용된 내용은 echo $TURTLEBOT3_MODEL 명령으로 확인할 수 있고, 적용이 잘 되었다면 waffle_pi 가 출력된다.

 

이제 Turtlebot3의 build가 성공된 것이고, turtlebot3_teleop_key.launch 파일을 실행한다.

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

실행된 화면은 아래와 같다.

 

발행된 토픽을 확인하기 위해서는 $ rosrun rqt_graph rqt_graph 또는 $ rostopic list  $ rostopic echo /cmd_vel 명령으로 확인해 준다.