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MD로봇 로봇플랫폼 안내로봇 프로젝트_turtlebot3 teleop Teleop 이란?키보드 키(w, a, s, d)를 이용해서 로봇 움직임 명령을 원격으로 전달해 조종할 수 있다. Turtlebot3의 Teleop기능은 로봇과 상관없이 사용할 수 있는데, 단순히 키 입력을 받아 cmd_vel 토픽을 발행하기만 하기 때문이다.* cmd_vel 토픽 : 로봇의 움직임(선속도와 각속도)을 제어하는 표준 ROS 메시지 turtlebot3의 teleop 기능을 md로봇 플랫폼에 적용하기 위해 이전 포스팅에서 우선 ROS패키지를 설치했다. 다음에는 자사 로봇이 ROS환경에서 /cmd_vel 토픽을 구독하고 이를 이용해 모터를 제어할 수 있도록 해야 한다. 우선 Turtlebot 패키지를 우선 설치하는 과정이다.$ cd ~/catkin_ws/src/$ git clone -b kin.. 2024. 12. 27.
MD로봇 ros noetic 패키지 빌드하기 MD로봇의 로봇 플랫폼을 실내 안내 로봇으로 만들기 위한 프로젝트를 진행하기에 앞서,우선 로봇과 연결을 위해 ROS noetic을 설치해주고 MD로봇에서 지공하는 ROS 패키지를 설치하고 빌드하는 과정!1. 환경 준비 ubuntu 20.04, ros noetic이 설치되어있어야한다.그 후 패키지가 사용하는 의존성 패키지를 미리 설치한다.sudo apt updaterosdep update 2. catkin 워크스페이스 설정 먼저 워크스페이스 디렉토리를 생성한다. mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_make그 후 워크 스페이스 환경을 설정해준다.source devel/setup.bash 자동으로 setup.bash 파일을 로드하도록 .bashrc에 추가해준다.e.. 2024. 12. 26.
MD ROBOT BLDC 모터 파이썬으로 제어하기 지난 글에서는 MODBUS 통신, RS232, RS485, COM통신에 대해서 간단히 알아보았는데요, 이번엔 실습으로 돌아왔습니다. MD로봇에서 제공하는 제어기 통신 사양서를 참고하여 MD Robot사의 MD100 제어기를 작동시키기 위해  Tkinter을 사용한 간단한 파이썬 통신 프로그램을 만들었습니다.MD 모터 드라이버 통신 사양에 나와있는 모든 기능을 구현하지는 못했지만 핵심 기능을 몇가지 구현하여 참고하여 사용할 수 있도록 구성했습니다.MD ROBOT사에서 기존 통신 코드는 C언어로 제공되기 때문에 파이썬 사용자들을 위한 간단한 코드 예시라고 봐주시면 될 것 같습니다.제어기 사양 제어기전압(Volt)전류(A)RS485TTL232CANENCPULSE_INCLUTCHRJ45POW_SWMD100DC1.. 2024. 9. 20.
MODBUS, RS232, RS485, COM 통신: 이해하기 쉽게 정리한 직렬 통신 방식들 네트워크 통신에는 다양한 종류의 방식이 존재하지만, 특히 직렬 통신은 많은 산업 및 장비 제어 시스템에서 중요한 역할을 하고 있습니다. 이 글에서는 MODBUS, RS232, RS485, COM 통신이 무엇인지, 어떤 환경에서 사용되는지 알아봅시다.1. MODBUS: 산업 현장의 대표 통신 프로토콜MODBUS란?MODBUS는 1979년에 모디콘(Modicon)에서 개발한 통신 프로토콜입니다. 처음에는 PLC(Programmable Logic Controller) 장비 간의 통신을 위해 개발되었지만, 현재는 다양한 산업 장비 간의 데이터 교환에 널리 사용됩니다.MODBUS의 특징:프로토콜: MODBUS는 데이터를 어떻게 주고받을지를 규정하는 통신 규약입니다. 즉, 장치 간에 데이터가 전달될 때 그 형식과 .. 2024. 9. 17.

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